大鹏所城建于明洪武二十七年（1394年），即海防卫所， 已有610年历史，所城平面呈近梯形布局，占地约10万平方米，城墙高6米、长1200米，上设雉堞654个，并辟有马道。全城分东、西、南、北四个城门（北门于明万历年间被堵塞），每个城门上建有一座敌楼，两边各设两个警铺。城外东、西、南三面，环绕着一条长1200米、宽5米、深3米的护城濠。自明初建城以来，大鹏所城一直担负着深港地区的海防安全，多次抵御和抗击了葡萄牙、倭寇和英国殖民主义者的入侵，是明清时期反抗外侮、捍卫主权的主要海防堡垒之一。
2001年6月25日，大鹏所城被中华人民共和国国务院公布为第五批全国重点文物保护单位。
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